Technologies de conception et réalisation des architectures de contrôle en robotique mobile.

• Un examen écrit final,
• Evaluation des mini-projets couplant différentes matières (automatique, robotique mobile, temps-réel, réseaux, etc.)

Cet enseignement a pour objectif de donner quelques repères dans le cadre des technologies de conception et réalisation des architectures de contrôle en robotique mobile. L’intégration logicielle des fonctionnalités du robot est une problématique centrale pour la future industrie de la robotique de service (médicale, d'assistance, etc.). Celle-ci s'organise autour de l'architecture logicielle de contrôle du robot. L'état des lieux exposé dans ce cours témoigne d’une grande diversité d’approches pour concevoir et développer de telles architectures, et montre l'importance des middlewares dédiés au domaine. Peu d'approches intègrent la sureté de fonctionnement, le cours s'attachera donc également à sensibiliser à cette problématique (un autre cours sur cette problématique est possible en dernière année, du point de vue validation des systèmes). Les architectures de contrôle et la sureté de fonctionnement seront abordés dans le contexte de la robotique mobile, domaine fortement soumis à ces problématiques, notamment dans le cadre de la robotique de service (médicale, d'assistance, etc.) ou de la robotique mobile "on the field", c'est à dire soumise à des conditions environnementales complexes (militaire, search&rescue, ..).

• Introduction, intégration de fonctionnalités de plus en plus complexes au sein du contrôle embarqué du robot mobile.
• Exigences, notamment sur l’informatique censée gérer le fonctionnement du robot et supporter ses capacités d’action, de perception, d’adaptation, de décision, etc.
• Paradigmes de conception des architectures logicielles de contrôle (délibérative, réactive, mixte). Si le modèle d’organisation architecturale retenu est le plus souvent l’architecture mixte, la description de quelques architectures de contrôle mettra en évidence que les approches de mise en oeuvre sont quasiment toutes différentes.
• Développement des architectures de contrôle, introduisant les approches à composants (logiciels) et les middlewares (“couche logicielle” qui est conceptuellement placée entre le système d'exploitation et l'application).

• Références aux travaux retenus pour illustrations
• Webographie
• Articles de vulgarisation
• Documentation technique

• Bases en systèmes temps-réel
• Bases en robotique mobile (modélisation, perception, commande, etc.).