ECUE XA9S822 - Modélisation et commande avancée
UE Robotique mobile - 0.75 ECTS
| Structure & Enseignants | ||||
Type |
Heures |
Enseignants Associés |
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| CM | 10.5 (x1) |
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| Description | |
| Enseignant Responsable | Philippe Fraisse |
| THE | 10 |
| Description ECUE | Techniques de modélisation et de commande avancées de structures cinématiques complexes (typiquement les structures arborescentes). |
| Mots clés |
Structure arborescente Gestion de la redondance |
| Modalités de contrôle |
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| Contexte | Ce cours s'adresse à la commande de robots complexes multi-bras, à la co-manipulation, à la robotique d'interaction dans les domaines de la robotique manufacturière et d'assistance à la personne. Il s'agit d'aborder les techniques de modélisation et de commande avancées de structures cinématiques complexes typiquement les structures arborescentes. On traite de la modélisation cinématique et dynamique des chaines arborescentes ainsi que de la modélisation dynamique. S'appuyant sur ces modèle on traite les techniques de commande multi-objectif gérant la redondance de la structure. |
| Contenu |
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| Ressources |
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| Prérequis |
+ XA9S720 - Modélisation 3D et commande + XA9S722 - Commande en espace libre et contraint + XA9S820 - Modélisation et commande + - |
| Connaissances | |||||
# |
Libellé |
N |
A |
M |
E |
0 |
x | ||||
1 |
x | ||||
| Compétences | |||||
# |
Libellé |
N |
A |
M |
E |
1 |
x | ||||
2 |
x | ||||
| Capacités | |||
# |
Libellé |
Non |
Oui |
1 |
Rédiger | x | |
2 |
Communiquer | x | |
3 |
Travailler en équipe | x | |
4 |
Animer et piloter un groupe, un projet | x | |
5 |
Rigueur et organisation | x | |
6 |
Sens pratique | x | |
7 |
Sens critique | x | |
8 |
Ouverture d'esprit | x | |
9 |
Capacité d'analyse et de synthèse | x | |
10 |
Capacité d'abstraction, logique | x | |
11 |
Capacité d'initiative | x | |
12 |
Créativité | x | |
| Compétences RNCP | |||||
Type |
# |
Libellé |
0 |
1 |
2 |
CTI |
1 |
Aptitude à mobiliser les ressources d'un large champ de sciences fondamentales. | x | ||
CTI |
2 |
Connaissance et compréhension d'un champ scientifique et technique de spécialité. | x | ||
CTI |
3 |
Maîtrise des méthodes et des outils de l'ingénieur : identification et résolution de problèmes, même non familiers et non complètement définis, collecte et interprétation de données, utilisation des outils informatiques, analyse et conception de systèmes complexes, expérimentation. | x | ||
CTI |
4 |
Capacité à s'intégrer dans une organisation, à l'animer et à la faire évoluer : engagement et leadership, management de projets, maîtrise d'ouvrage, communication avec des spécialistes comme avec des non-spécialistes. | x | ||
CTI |
5 |
Prise en compte des enjeux industriels, économiques et professionnels : compétitivité et productivité, innovation, propriété intellectuelle et industrielle, respect des procédures qualité, sécurité. | x | ||
CTI |
6 |
Aptitude à travailler en contexte international : maîtrise d'une ou plusieurs langues étrangères, sûreté, intelligence économique, ouverture culturelle, expérience internationale. | x | ||
CTI |
7 |
Respect des valeurs sociétales : connaissance des relations sociales, environnement et développement durable, éthique. | x | ||
POL |
1 |
Aptitude à participer aux actions de recherche et développement des entreprises, éventuellement en lien avec les acteurs de la recherche publique, et à apporter l’esprit d’innovation favorisant l’évolution technologique. | x | ||
MEA-SE |
1 |
Spécifier et modéliser dans leur environnement des systèmes embarqués, sous contrainte de cahier des charges, en intégrant les évolutions de l'état de l'art. | x | ||
MEA-SE |
2 |
Concevoir, simuler, prototyper et programmer des systèmes embarqués. | x | ||
MEA-SE |
3 |
Réaliser, industrialiser, tester et maintenir des systèmes embarqués. | x | ||
MEA |
4 |
Spécifier et concevoir des circuits et systèmes intégrés en vue de leur production industrielle. | x | ||
MEA |
5 |
Modéliser un système physique, puis concevoir et mettre en œuvre une architecture de contrôle/commande adaptée. | x | ||
CTI |
8 |
Aptitude à prendre en compte l'impact des réalisations techniques sur l'environnement. | x | ||
CTI |
9 |
Capacité à se connaitre, à s’auto-évaluer, à gérer ses compétences, à opérer ses choix professionnels. | x | ||