Sensibilisation à l'impact de la communication dans la conception et la mise en oeuvre de contrôle de systèmes à travers la réalisation de projets.

• Un examen écrit final
• Evaluation du travail en séance
  • Pertinence des solutions proposées,
  • Développements réalisés
  • Démonstrations

Il s'agit d'aborder les problèmes de contrôle utilisant les nouvelles technologies de transmission de l'information telle que le réseau Internet ou les réseaux locaux sans fils tels que le Wifi. Le domaine d'application est la téléopération des systèmes robotisés. Le cours aborde ainsi la problématique des retards constants ou variables dans la boucle de commande d'un système linéaire continu. La téléopération de systèmes via le réseau Internet est également introduite.

Cet enseignement de nature pratique (projet) vise à sensibiliser à l'impact de la communication dans la conception et la mise en oeuvre d'approches relevant de l'automatique, au sens du contrôle de systèmes. L'impact de la communication est sous-entendu ici en termes de propriétés logiques et temporelles des modalités de communication retenues (le profil du réseau). Le contexte retenu est celui des systèmes automatiques impliquant un réseau, avec un focus sur les systèmes robotiques. A titre d'exemple, téléopérer un robot mobile via Internet soumet la commande aux retards variables de la communication via Internet ; cela impose d'une part de mesurer les performances de la communication, de prendre en compte cet impact dans la conception du contrôle et de gérer les cas limites.

Theorie:

• Modélisation d'une boucle de commande d'un système du 1er ordre avec retard constant
• Analyse de la stabilité
• Modélisation d'une boucle de commande d'un système du 1er ordre avec retard variable
• Analyse de la stabilité
• Synthèse d'un correcteur

L'aspect pratique de cet enseignement est basé sur des exemples, et repose sur une offre de projets (seul un sujet devra être traité). Ces projets peuvent être (liste non exhaustive):

• Téléopération directe d'un robot mobile via un réseau IP (Internet) : étude de l'impact des délais de communication sur la stabilité
• Pilotage à distance d'un robot mobile : étude et mise en place de liens de communication TCP et UDP.
• Architecture distribuée basée sur réseau CAN

L'ensemble des ressources techniques requises sera fourni en salle. L'étudiant pourra également consulter les nombreux compléments de cours disponibles sur le web, pour approfondir ses connaissances et définir une solution.